足球賽后，看直線模組足球機(jī)器人一展雄風(fēng)。2018年足球賽歷經(jīng)一個(gè)多月，以法國(guó)的奪冠華麗落幕，華帝不得不履行承諾，法國(guó)奪冠客戶全額退款，小編也以買(mǎi)了克羅地亞兩百元彩票開(kāi)始勒緊褲腰帶拮據(jù)生活。但是，比賽結(jié)束了，愛(ài)好足球的人卻不停歇。7月18日，高職院校智能機(jī)器人足球賽在北京市城鄉(xiāng)文化科技園開(kāi)賽，來(lái)自國(guó)內(nèi)30多所高職院校的近200名學(xué)生報(bào)名組隊(duì)參賽。我們一起來(lái)看看比賽的盛況順便了解一下直線模組在這些足球機(jī)器人中的應(yīng)用。

機(jī)器人球員上場(chǎng)前由工作人員對(duì)機(jī)器人球員進(jìn)行統(tǒng)一測(cè)試，隨后機(jī)器人球員上場(chǎng)，比賽開(kāi)始，雖然不是真實(shí)球員，但比賽精彩激烈頗有看頭，機(jī)器人球員在直線模組組的驅(qū)動(dòng)下腳法靈活多變。

足球機(jī)器人有自己的眼睛—視覺(jué)系統(tǒng)。足球機(jī)器人的視覺(jué)系統(tǒng)把比賽場(chǎng)地的敵我雙方的態(tài)勢(shì)都反映到計(jì)算機(jī)中，然后用計(jì)算機(jī)圖像軟件進(jìn)行處理。利用模式識(shí)別技術(shù)，對(duì)數(shù)字圖像進(jìn)行特征提取等操作，形成自己的計(jì)算機(jī)內(nèi)數(shù)據(jù)的表達(dá)，即敵我雙方機(jī)器人的位置和角度。

足球機(jī)器人的雙腿—左右輪。就是車體部分,它包括車輪、直線模組，車架、通訊模塊，從而實(shí)現(xiàn)達(dá)到控制的目地。由通訊模塊接收上位機(jī)傳來(lái)的命令，來(lái)驅(qū)動(dòng)左右輪的速度,

足球機(jī)器人比賽系統(tǒng)分為四個(gè)子系統(tǒng):決策子系統(tǒng)、視覺(jué)子系統(tǒng)、無(wú)線通信子系統(tǒng)和機(jī)器人子系統(tǒng)。視覺(jué)子系統(tǒng)采集比賽現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)供決策子系統(tǒng)作出控制指令,控制指令經(jīng)無(wú)線通信子系統(tǒng)發(fā)送給足球機(jī)器人子系統(tǒng),即控制機(jī)器人上左右輪的直線模組的運(yùn)行, 直線模組控制系統(tǒng)的性能對(duì)機(jī)器人足球比賽起著決定性的作用。直線模組的控制采用閉環(huán)反饋系統(tǒng)。機(jī)器人子系統(tǒng)由無(wú)線通信接收決策子系統(tǒng)的控制指令,該指令與直線模組測(cè)速器反饋回來(lái)的電機(jī)轉(zhuǎn)速比較后得到的控制偏移量經(jīng)過(guò)PID運(yùn)算器和放大器后輸出PWM波驅(qū)動(dòng)直線模組。其中放大器由硬件實(shí)現(xiàn),而PID運(yùn)算器和測(cè)速器則由軟件實(shí)現(xiàn)。

昆山同茂十多年來(lái)一直在不斷改進(jìn)復(fù)雜制造過(guò)程的效率與生產(chǎn)力，它推出的直線電機(jī)、直線模組、音圈馬達(dá)、音圈模組等產(chǎn)品已經(jīng)倍受國(guó)內(nèi)外客戶信賴，我們的突破式創(chuàng)新得益于我們在各個(gè)行業(yè)獲得的應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)。

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